STMicroelectronics VL53L5CX Multizone Oge nke ihe nrịba elu ụgbọ elu

Okwu mmalite

Ebumnuche nke akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ a bụ ịkọwa otu esi ejikwa ihe mmetụta VL53L5CX Time-of-Flight (ToF), na-eji ultra Lite driver (ULD) API. Ọ na-akọwa ọrụ ndị bụ isi iji hazie ngwaọrụ ahụ, nhazigharị, na nsonaazụ mmepụta.

VL53L5CX bụ steeti nka, ToF, ihe mmetụta dị iche iche na-eme ka ezinụlọ ngwaahịa STMicroelectronics Flight Sense. N'ịbụ nke etinyere na ngwungwu mweghachi nke obere, ọ na-ejikọta usoro SPAD, ihe nzacha infrared anụ ahụ, na ihe dị iche iche anya (DOE) iji nweta arụmọrụ kachasị mma na ọnọdụ ọkụ dị iche iche nke nwere ọtụtụ ihe mkpuchi mkpuchi.

Enwere ike ịtụ nha anya Multizone ruo mpaghara 8 × 8 nwere oghere diagonal 63º dị obosara. view (FoV) nke nwere ike ịbụ
belata site na ngwanrọ. Mpaghara ọ bụla nke VL53L5CX na-atụ anya anya nke ebumnuche ruru mita anọ, n'ogo kachasị nke 4 Hz.

N'ihi STMicroelectronics patented histogram algọridim, VL53L5CX nwere ike ịchọpụta ihe dị iche iche n'ime FoV.
Histogram ahụ na-enyekwa mgbochi iji kpuchie crosstalk iko karịrị 60 cm.

Ntụaka
Mpempe akwụkwọ VL53L5CX (DS13754).

Acronyms na ndebiri

Mkpọchi okwu / ndebiri	Nkọwa
DOE	dị iche iche ngwa anya mmewere
FoV	ubi nke view
I²C	sekit jikọtara ọnụ (ụgbọ ala serial)
Kcps/SPAD	Kilo-count kwa sekọnd kwa spad (nkeji eji akọwa ọnụọgụ foto n'ime nhazi SPAD)
RAM	ebe nchekwa ohere ohere
SCL	Oghere Usoro elekere
SDA	data serial
SPAD	otu photon avalanche diode
ToF	Oge nke ụgbọ elu
ULD	ultra Lite ọkwọ ụgbọ ala
VCSEL	vetikal oghere elu emitting diode
VHV	oke elu voltage
Xtalk	ikwu okwu

Nkọwa ọrụ

Sistemu agwụlaview

Usoro VL53L5CX nwere modul ngwaike yana sọftụwia ọkwọ ụgbọ ala ultra Lite (VL53L5CX ULD) na-agba ọsọ na onye ọbịa (lee foto n'okpuru). Modul ngwaike nwere ihe mmetụta ToF. STMicroelectronics na-anapụta onye ọkwọ ụgbọ ala ngwanrọ, nke a na-ezo aka na akwụkwọ a dị ka "ọkwọ ụgbọala". Akwụkwọ a na-akọwa ọrụ nke onye ọkwọ ụgbọ ala, nke nwere ike ịnweta onye ọbịa. Ọrụ ndị a na-achịkwa ihe mmetụta ma nweta data dị iche iche.

Ntuzi aka dị irè

Modul ahụ gụnyere oghere n'elu oghere Rx, nke na-atụgharị (n'ahịrị na kwụ ọtọ) onyonyo ewepụtara nke ebumnuche. N'ihi nke a, mpaghara a chọpụtara dị ka mpaghara 0, na ala aka ekpe nke usoro SPAD, na-enye ìhè site na ebumnuche dị n'akụkụ aka nri elu nke ebe ahụ.

Schematics na nhazi I²C

I²C na-ahụ maka nkwukọrịta n'etiti ọkwọ ụgbọ ala na ngwa ngwa, yana ikike ịrụ ọrụ ruru 1 MHz. Mmejuputa a chọrọ ntupu na ahịrị SCL na SDA. Rụtụ aka na mpempe akwụkwọ data VL53L5CX maka ozi ndị ọzọ.
Ngwa VL53L5CX nwere adreesị I²C ndabara nke 0x52. Otú ọ dị, ọ ga-ekwe omume ịgbanwe adreesị ndabara iji zere esemokwu na ngwaọrụ ndị ọzọ, ma ọ bụ kwado ịgbakwunye ọtụtụ VL53L5CX modul na usoro maka nnukwu usoro FoV. Enwere ike ịgbanwe adreesị I²C site na iji ọrụ vl53l5cx_set_i2c_address().

Iji kwe ka ngwaọrụ gbanwee adreesị I²C ya na-emetụtaghị ndị ọzọ na bọs I²C, ọ dị mkpa iji gbanyụọ nzikọrịta ozi I²C nke ngwaọrụ ndị ahụ anaghị agbanwe. Usoro a bụ nke a:

1. Mee ka usoro ahụ dị ka ọ dị mma.
2. Wetuo ntụtụ LPn nke ngwaọrụ nke na-agaghị agbanwe adreesị ya.
3. Bulite ntụtụ LPn nke ngwaọrụ nwere adreesị I²C gbanwere.
4. Hazie adreesị I²C na ngwaọrụ ahụ site na iji ọrụ set_i2c_address().
5. Bulie pin LPn nke ngwaọrụ anaghị emegharị ya.

Ngwa niile kwesịrị ịdị ugbu a na bọs I²C. Tinyegharịa usoro ndị a dị n'elu maka ngwaọrụ VL53L5CX niile dị na sistemụ chọrọ adreesị I²C ọhụrụ.

Ọdịnaya ngwugwu na ntinye data

Ọkwọ ụgbọala architecture na ọdịnaya

Ihe ngwugwu VL53L5CX ULD nwere folda anọ. Ọkwọ ụgbọala dị na nchekwa / VL53L5CX_ULD_API.
Ihe mejupụtara ọkwọ ụgbọ ala bụ nke amanyere na nhọrọ files. Nhọrọ files bụ plugins ejiri iji gbasaa atụmatụ ULD.
Ngwa mgbakwunye ọ bụla na-amalite site na okwu "vl53l5cx_plugin" (dịka vl53l5cx_plugin_xtalk.h). Ọ bụrụ na onye ọrụ achọghị ihe atụpụtara plugins, enwere ike iwepụ ha na-emetụtaghị njirimara ọkwọ ụgbọala ndị ọzọ. Ọnụ ọgụgụ na-esonụ na-anọchite anya iwu files na nhọrọ plugins.

Onye ọrụ nwekwara mkpa mejuputa abụọ files dị na folda / Platform. Usoro ikpo okwu a na-atụ aro bụ shei efu, a ga-ejupụtakwa na ọrụ raara onwe ya nye.

Mara: Platform.h file nwere nnukwu macro iji jiri ULD. Ihe niile file ọdịnaya bụ iwu na iji ULD nke ọma.

Usoro nhazi nhazi

A na-akọwa Crosstalk (Xtalk) dị ka ọnụọgụ nke mgbaàmà natara na SPAD array, nke bụ n'ihi ntụgharị ọkụ VCSEL n'ime windo nchebe (enyo mkpuchi) agbakwunyere n'elu modul. VL53L5CX modul bụ nke onwe ya, enwere ike iji ya na-enweghị mmezi ọ bụla ọzọ.

Enwere ike ịchọ nhazi ọkwa okwu ma ọ bụrụ na ejiri enyo mkpuchi kpuchie modul. VL53L5CX enweghị ike ikwu okwu gafere 60 cm ekele maka algọridim histogram. Agbanyeghị, n'ebe dị anya n'okpuru 60 cm, Xtalk nwere ike ibu karịa mgbama eweghachiri n'ezie. Nke a na-enye agụ ebumnuche ụgha ma ọ bụ mee ka ebumnuche dị nso karịa ka ha dị n'ezie. Ọrụ nhazi okwu crosstalk niile gụnyere na ngwa mgbakwunye Xtalk (nhọrọ). Onye ọrụ kwesịrị iji ya file 'vl53l5cx_plugin_xtalk'.

Enwere ike ịhazi crosstalk otu ugboro, enwere ike chekwaa data ka e wee jiri ya mee ihe ọzọ ma emechaa. Ebumnuche dị n'ebe dị anya, nke nwere nlegharị anya amaara achọrọ. Opekempe anya achọrọ bụ 600 mm, na ebumnuche ga-ekpuchi FoV dum. Dabere na nhazi ahụ, onye ọrụ nwere ike gbanwee ntọala iji megharịa nhazi okwu crosstalk, dịka atụpụtara na tebụl na-esonụ.

Tebụl 1. Ntọala dị maka nhazi

Ịtọ ntọala	Min	Ndị STMicroelectronics tụpụtara ya	Oke
Ogologo [mm]	600	600	3000
Ọnụọgụ nke samples	1	4	16
Ntụleghachi [%]	1	3	99

Mara: Na-abawanye ọnụọgụ nke samples na-abawanye izi ezi, mana ọ na-abawanye oge maka nhazigharị. Oge n'ihe metụtara ọnụ ọgụgụ nke samples bụ ahịrị, ma ụkpụrụ na-esochi oge ngwụcha:

• 1 sample ≈ 1 sekọnd
• 4 samples ≈ 2.5 sekọnd
• 16 samples ≈ 8.5 sekọnd

A na-eme nhazi ahụ site na iji ọrụ vl53l5cx_calibrate_xtalk(). Enwere ike iji ọrụ a n'oge ọ bụla. Agbanyeghị, a ga-ebu ụzọ bute ihe mmetụta ahụ. Ọnụọgụ na-esote na-anọchi anya usoro nhazi okwu crosstalk.

Na-asọ asọ

Ọnụọgụ na-esonụ na-anọchi anya usoro mgbaba a na-eji nweta nha. A ghaghị iji nhazi nhazi Xtalk na oku ọrụ nhọrọ tupu ịmalite nnọkọ nhazi. Enweghị ike iji ọrụ nweta/setịpụ n'oge nnọkọ dị iche iche, yana akwadoghị mmemme 'na-efegharị'.

Atụmatụ dị

VL53L5CX ULD API gụnyere ọtụtụ ọrụ, nke na-enye onye ọrụ ohere ịmegharị ihe mmetụta, dabere n'ihe eji eme ihe. A kọwara ọrụ niile dị maka onye ọkwọ ụgbọ ala na ngalaba ndị a.

Mmalite
Ekwesịrị ịme mmalite tupu iji ihe mmetụta VL53L5CX. Ọrụ a chọrọ onye ọrụ ka:

1. Ike na ihe mmetụta (VDDIO, AVDD, LPn atụdo ka ọ dị elu, yana pin I2C_RST ka 0)
2. Kpọọ ọrụ vl53l5cx_init(). Ọrụ ahụ na-edobe ngwa ngwa (~ 84 Kbytes) na modul. A na-eme nke a site n'ịkwanye koodu ahụ n'elu interface I²C, na ịme usoro buut iji mechaa mmalite.

Njikwa nrụpụta ihe mmetụta

Iji tọgharịa ngwaọrụ ahụ, a ga-atụgharị pin ndị a:

1. Tọọ ntụtụ VDDIO, AVDD na LPn ka ọ dị ala.
2. Chere 10 ms.
3. Tọọ ntụtụ VDDIO, AVDD na LPn ka ọ dị elu.

Mara: Ịtụgharị naanị I2C_RST pin na-atọgharị nzikọrịta ozi I²C.

Mkpebi

Mkpebi ahụ dabara na ọnụọgụ mpaghara dị. Ihe mmetụta VL53L5CX nwere mkpebi abụọ nwere ike ime: 4 × 4 (mpaghara 16) na 8 × 8 (mpaghara 64). Site na ndabara, a na-ahazi ihe mmetụta na 4×4.
Ọrụ vl53l5cx_set_resolution() na-enye onye ọrụ ohere ịgbanwe mkpebi ahụ. Dị ka ọnụọgụ ọnụọgụ dabere na mkpebi ahụ, a ga-ejirịrị ọrụ a tupu emelite ugboro ugboro. Ọzọkwa, ịgbanwe mkpebi ahụ na-abawanye nha okporo ụzọ na bọs I²C mgbe agụpụtara nsonaazụ ya.

Ugboro ugboro

Enwere ike iji ọnụọgụ ọnụọgụ gbanwee ugboro nha. Dị ka ugboro kachasị dị iche n'etiti mkpebi 4 × 4 na 8 × 8, a ga-eji ọrụ a mee ihe mgbe ịhọrọ mkpebi. Edepụtara ụkpụrụ kacha nta na kacha anabata na tebụl na-esote.

Tebụl 2. Ugboro ugboro kacha nta na nke kachasị

Mkpebi	Ugboro ole pere mpe [Hz]	Ogologo oge kacha elu [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

Enwere ike imelite ugboro n'usoro site na iji ọrụ vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(). Site na ndabara, a na-edobe ọnụọgụ ọnụọgụ na 1 Hz.

Ụdị ọkwa

Ụdị ọkwa na-enye onye ọrụ ohere ịhọrọ n'etiti ịdị elu na arụmọrụ dị elu ma ọ bụ obere ike. Enwere ụzọ abụọ akwadoro:

• Na-aga n'ihu: Ngwaọrụ na-ejide fremu na-eji oge dị iche iche nke onye ọrụ kọwapụtara. Agbanyere VCSEL n'oge usoro niile, ya mere oke ogologo na ihe mgbochi gburugburu ka mma. A na-adụ ọdụ ka ọnọdụ a maka nha ọsọ ọsọ ma ọ bụ arụmọrụ dị elu.
• Nke kwụụrụ onwe: Nke a bụ ọnọdụ ndabara. Ngwaọrụ ahụ na-ejide fremu mgbe niile nke onye ọrụ kọwaara ya. Agbanyere VCSEL n'oge oge nke onye ọrụ kọwara, na-eji ọrụ vl53l5cx_set_integration_time_ms(). Ebe ọ bụ na anaghị eme VCSEL mgbe niile, a na-ebelata oriri ike. Uru ndị a na-apụta ìhè karịa site n'ibelata oge nsonye. A na-akwado ọnọdụ a maka ngwa ike dị ala.

Enwere ike gbanwee ọnọdụ nso site na iji ọrụ vl53l5cx_set_ranging_mode().

Oge njikọta

Oge njikọta bụ naanị ihe dị na ya site na iji ọnọdụ nsonye kwụụrụ onwe ya ( rụtụ aka na ngalaba 4.5: Ọnọdụ ọkwa). Ọ na-enye onye ọrụ ohere ịgbanwe oge ka agbanyere VCSEL. Ịgbanwe oge mwekota ma ọ bụrụ na atọrọ usoro nsonye ka ọ na-aga n'ihu enweghị mmetụta ọ bụla. Edobere oge njikọta ndabara ka ọ bụrụ 5 ms.
Mmetụta nke oge ntinye aka dị iche iche maka mkpebi 4 × 4 na 8 × 8. Mkpebi 4 × 4 nwere otu oge ntinye, yana mkpebi 8 × 8 mejupụtara oge ntinye anọ. Ọnụọgụ ndị a na-anọchi anya mwepụta VCSEL maka mkpebi abụọ ahụ.

Nchikota niile oge njikọta + 1 ms n'elu ga-adị ala karịa oge nha. Ma ọ bụghị ya, a na-abawanye oge nsonye na-akpaghị aka.

Ụdị ike

Enwere ike iji ụdị ọkụ wee belata oriri ike mgbe ejighi ngwaọrụ ahụ. VL53L5CX nwere ike ịrụ ọrụ n'otu n'ime ụdị ike ndị a:

• Teta: Ekwenyere ngwaọrụ a na HP na-abaghị uru (ike dị elu), na-eche ntuziaka.
• Ụra: A na-edozi ngwaọrụ ahụ na LP na-abaghị uru (ike dị ala), ala ike dị ala. Enweghị ike iji ngwaọrụ ahụ ruo mgbe atọrọ na ọnọdụ ịkpọte.

Ụdị a na-ejigide firmware na nhazi ahụ.
Enwere ike ịgbanwe ọnọdụ ike site na iji ọrụ vl53l5cx_set_power_mode (). Ụdị ndabara bụ ịkpọte.

Mara: Ọ bụrụ na onye ọrụ chọrọ ịgbanwe ọnọdụ ike, ngwaọrụ agaghị adị n'ọkwa dị nso.

Nkọ

Mgbama e si na ebumnuche eweghachi abụghị mkpọtụ dị ọcha nwere akụkụ dị nkọ. N'ọnụ ya gbapụrụ ma nwee ike imetụta anya ndị akọpụtara na mpaghara ndị dị n'akụkụ. A na-eji nkọ ahụ wepụ ụfọdụ ma ọ bụ ihe niile nke mgbama na-egbuke egbuke nke mkpuchi mkpuchi kpatara.

The example egosiri na ọnụ ọgụgụ na-esonụ na-anọchite anya ebumnuche dị nso na 100 mm hiwere isi na FoV, yana ebumnuche ọzọ, n'ihu n'azụ na 500 mm. Dabere na uru nkọcha, ebumnuche nso nwere ike ịpụta n'ọtụtụ mpaghara karịa nke dị adị.

Enwere ike ịgbanwe nkọcha site na iji ọrụ vl53l5cx_set_sharpener_percent (). Ụkpụrụ ekwenyere bụ n'etiti 0% na 99%. Uru ndabara bụ 5%.

Usoro ebumnuche

VL53L5CX nwere ike tụọ ọtụtụ ebumnuche n'otu mpaghara. Ekele maka nhazi histogram, onye ọbịa ahụ nwere ike ịhọrọ usoro nke ebumnuche ndị a kọrọ. Enwere nhọrọ abụọ:

• Nke kacha nso: Ebumnuche kacha nso bụ nke izizi akọpụtara
• Nke kachasi ike: ebumnuche kacha sie ike bụ nke mbụ akọpụtara

Enwere ike ịgbanwe usoro ebumnuche site na iji ọrụ vl53l5cx_set_target_order(). Usoro ndabara kacha sie ike.

The example na ọnụ ọgụgụ na-esonụ na-anọchi anya nchọpụta nke ebumnuche abụọ. Otu na 100 mm na-atụgharị uche dị ala, na otu na 700 mm nwere ihe ngosi dị elu.

Ọtụtụ ebumnuche kwa mpaghara

VL53L5CX nwere ike tụọ ihe ruru ebumnuche anọ n'otu mpaghara. Onye ọrụ nwere ike hazie ọnụọgụ ebumnuche nke ihe mmetụta weghachiri.

Mara: Opekempe anya n'etiti ebumnuche abụọ a ga-achọpụta bụ 600 mm.

Nhọrọ ahụ agaghị ekwe omume site na onye ọkwọ ụgbọ ala; a ga-eme ya na 'Platform.h' file. Oke VL53L5CX_NB_ TARGET_PER_ZONE kwesịrị ka edobe ya ka ọ bụrụ uru dị n'etiti 1 na 4. Usoro ebumnuche akọwara na ngalaba 4.9: Usoro ebumnuche na-emetụta kpọmkwem usoro ebumnuche achọpụtara. Site na ndabara, ihe mmetụta ahụ na-ewepụta naanị otu ebumnuche n'otu mpaghara.

Mara: Ọnụọgụ ebumnobi na-abawanye kwa mpaghara na-abawanye nha RAM achọrọ

Oke Xtalk

Oke Xtalk bụ ihe mgbakwunye dị naanị site na iji ngwa mgbakwunye Xtalk. Ihe .c na .f files 'vl53l5cx_plugin_xtalk' kwesịrị iji.

A na-eji oke ahụ gbanwee ọnụ ụzọ nchọpụta mgbe iko mkpuchi dị n'elu ihe mmetụta. Enwere ike ịbawanye ọnụ ụzọ iji hụ na ọ dịghị mgbe achọpụtara iko mkpuchi mkpuchi, ka edobechara data nhazi okwu crosstalk. Maka exampN'ihi ya, onye ọrụ nwere ike na-agba ọsọ a crosstalk calibration n'otu ngwaọrụ, ma jikwa otu ihe mmezi data maka ngwaọrụ ndị ọzọ niile. Enwere ike iji oke Xtalk mee ka mgbazi crosstalk. Ọgụgụ dị n'okpuru na-anọchi anya oke Xtalk.

Ọnụ ụzọ nchọpụta

Na mgbakwunye na ikike ịwagharị oge niile, enwere ike ịhazi ihe mmetụta iji chọpụta ihe n'okpuru ụfọdụ njirisi akọwapụtara. Njirimara a dị site na ngwa mgbakwunye "ọnụ ụzọ nchọpụta", nke bụ nhọrọ anaghị etinye na ndabara na API. Nke files akpọrọ 'vl53l5cx_plugin_detection_thresholds' kwesịrị iji.
Enwere ike iji njirimara ahụ kpalite nkwụsịtụ na pin A3 (INT) mgbe ọnọdụ onye ọrụ kọwara. Enwere nhazi atọ nwere ike ime:

• Mkpebi 4 × 4: iji otu ọnụ ụzọ kwa mpaghara (ngụkọta ọnụ ụzọ 16)
• Mkpebi 4 × 4: iji ụzọ abụọ n'otu mpaghara (ngụkọta ọnụ ụzọ 32)
• Mkpebi 8 × 8: iji otu ọnụ ụzọ kwa mpaghara (ngụkọta ọnụ ụzọ 64)
  Ihe ọ bụla nhazi ejiri mee ihe, usoro maka ịmepụta ọnụ ụzọ na nha RAM bụ otu. Maka nchikota ọnụ ụzọ ọ bụla, ọ dị mkpa ka ejupụta ọtụtụ ubi:
• Mpaghara id: id nke mpaghara ahọpụtara ( rụtụ aka na ngalaba 2.2: nghazi dị irè)
• Nleta: nha iji jide (anya, akara, ọnụọgụ SPAD,…)
• Ụdị: windo nha (na windo, na windo, n'okpuru ọnụ ụzọ dị ala, ...)
• Obere ọnụ ụzọ dị ala: onye ọrụ tere ọnụ dị ala maka ịkpalite. Onye ọrụ adịghị mkpa ịtọ usoro, API na-edozi ya na-akpaghị aka.
• Ọnụ ụzọ dị elu: onye ọrụ ọnụ ụzọ dị elu maka ịkpalite. Onye ọrụ adịghị mkpa ịtọ usoro; API na-edozi ya na-akpaghị aka.
• Ịrụ ọrụ mgbakọ na mwepụ: ejiri naanị 4 × 4 - 2 nchikota ọnụ ụzọ kwa mpaghara. Onye ọrụ nwere ike ịtọ nchikota site na iji ọtụtụ ụzọ n'otu mpaghara.

Ihe ngosi ngagharị

Ihe mmetụta VL53L5CX nwere njirimara firmware agbakwunyere na-enye ohere ịchọpụta ngagharị na ọnọdụ. A na-agbakọ ihe ngosi ngagharị n'etiti okpokolo agba n'usoro. Nhọrọ a dị site na plugin'vl53l5cx_plugin_motion_indicator'.

A na-eji ọrụ vl53l5cx_motion_indicator_init() malite ihe ngosi ngagharị. Ka ịgbanwee mkpebi ihe mmetụta, melite mkpebi egosi ngagharị site na iji ọrụ raara onwe ya nye: vl53l5cx_motion_indicator_set_resolution().

Onye ọrụ nwekwara ike ịgbanwe opekempe na kacha anya maka ịchọpụta ngagharị. Ọdịiche dị n'etiti opekempe na nke kachasị anya enweghị ike ịkarị 1500 mm. Site na ndabara, a na-eji ụkpụrụ dị n'etiti 400 mm na 1500 ebute ebe dị anya.

A na-echekwa nsonaazụ n'ọhịa 'motion_indicator'. N'ime mpaghara a, usoro 'motion' na-enye uru nwere ike mmegharị n'otu mpaghara. Ọnụ ahịa dị elu na-egosi mgbanwe ngagharị dị elu n'etiti okpokolo agba. Ntugharị a na-ahụkarị na-enye uru n'etiti 100 na 500. Mmetụta a na-adabere na oge ntinye, anya ebe dị anya, na ntụgharị uche.

Ngwakọta dị mma maka ngwa ike dị ala bụ iji ihe ngosi ngagharị nwere ọnọdụ dị iche iche kwụụrụ onwe ya, yana ọnụ ụzọ nchọpụta emebere na ngagharị ahụ. Nke a na-enye ohere ịchọpụta mgbanwe mmegharị na FoV nwere ike kacha nta.

Ụgwọ okpomọkụ nke oge

Ọdịiche okpomọkụ na-emetụta arụmọrụ dị iche iche. Ihe mmetụta VL53L5CX na-etinye nkwụghachi ụgwọ okpomọkụ nke edoziri otu ugboro mgbe mmalite mmalite. Otú ọ dị, ọ bụrụ na okpomọkụ na-etolite, nkwụghachi ụgwọ ahụ nwere ike ọ gaghị adaba na okpomọkụ ọhụrụ. Iji zere okwu a, onye ahịa nwere ike ịgba ụgwọ nkwụghachi okpomọkụ site na iji VHV akpaaka. Nhazi ọnọdụ okpomọkụ nke oge na-ewe millisekọs ole na ole ka ọ na-agba. Onye ọrụ nwere ike ịkọwa oge.

Iji njirimara a, onye ahịa kwesịrị:

• Kpọọ ọrụ vl53l5cx_set_VHV_repeat_count().
• Mgbe ahụ, nye ọnụọgụ okpokolo agba n'etiti nhazi ọhụrụ ọ bụla dịka arụmụka.

Ọ bụrụ na arụmụka ahụ bụ 0, akwụghị ụgwọ.

Nsonaazụ dị elu

Data dị

Enwere ike ịwepụta nnukwu ndepụta ebumnuche na data gburugburu n'oge mmemme dị iche iche. Tebụl na-esonụ na-akọwa parampat dị maka onye ọrụ.

Tebụl 3. E nwere mmepụta site na iji VL53L5CX sensọ

Ihe	Nb bytes (RAM)	Nkeji	Nkọwa
Ambient kwa SPAD	256	Kcps/SPAD	Ntụle ọbịbịa a na-eme n'usoro SPAD, na-enweghị ihe mgbapụta foton na-arụ ọrụ, iji tụọ ọnụego mgbama gburugburu n'ihi mkpọtụ.
Ọnụọgụ ebumnuche achọpụtara	64	Ọ dịghị	Ọnụọgụ ebumnuche achọpụtara na mpaghara dị ugbu a. Uru a kwesịrị ịbụ nke mbụ ga-elele iji mara nha nha.
Agbanyere ọnụọgụ SPAD	256	Ọ dịghị	Ọnụọgụ nke SPAD enyere maka nha dị ugbu a. Ebumnuche ntụgharị dị anya ma ọ bụ nke dị ala na-eme ka SPAD karịa.
Mgbama kwa SPAD	256 x nb ezubere iche	Kcps/SPAD	Ọnụọgụ foton ndị a tụrụ n'oge pulse VCSEL.
Sigma dị nso	128 x nb ezubere iche	Milimita	Sigma estimator maka mkpọtụ ahụ n'ebe dị anya ebumnuche akọpụtara.
Anya	128 x nb ezubere iche	Milimita	Ogologo ebumnuche
Ọkwa ebumnuche	64 x nb ezubere iche	Ọ dịghị	Ndaba nha nha. Lee Nkeji 5.5: Nsonaazụ nkọwa maka ozi ndị ọzọ.
Ntụleghachi	64 x nọmba ezubere iche	Pasent	Atụmatụ nlebara anya na pasentị
Ihe ngosi ngagharị	140	Ọ dịghị	Nhazi nwere nsonaazụ egosi ngagharị. Ogige 'motion' nwere ike mmegharị ahụ.

Mara: Maka ọtụtụ ihe (signal per spad, sigma, …) ịnweta data dị iche ma ọ bụrụ na onye ọrụ emeberela ihe karịrị otu ebumnuche n'otu mpaghara (lee Nkebi 4.10: Ọtụtụ ebumnuche kwa mpaghara). Lee example codes maka ozi ndị ọzọ.

Hazie nhọrọ mmepụta

Site na ndabara, agbanyere mpụta VL53L5CX niile. Ọ bụrụ na ọ dị mkpa, onye ọrụ nwere ike gbanyụọ ụfọdụ mmepụta ihe mmetụta.
Ịgbanyụ nha adịghị na ọkwọ ụgbọala; a ga-emerịrị ya na 'Platform.h' file. Onye ọrụ nwere ike ikwuwapụta macro ndị a iji gbanyụọ mpụta:
# kọwapụta VL53L5CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
# kọwapụta VL53L5CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
# kọwapụta VL53L5CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
# kọwapụta VL53L5CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
# kọwapụta VL53L5CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
# kọwapụta VL53L5CX_DISABLE_DISTANCE_MM
# kọwapụta VL53L5CX_DISABLE_TARGET_STATUS
# kọwapụta VL53L5CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
# kọwapụta VL53L5CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR

N'ihi ya, a naghị ekwupụta mpaghara ndị ahụ na nhazi nsonaazụ, a naghị ebufe data ahụ na onye ọbịa. Ogo RAM na nha I²C belatara.
Iji hụ na data na-agbanwe agbanwe, ST na-atụ aro idobe 'ọnụọgụ ebumnuche achọpụtara' na 'ọkwa ebumnuche' gbanyere. Nke a na-enyocha nha dabere na ọkwa ebumnuche ( rụtụ aka na ngalaba 5.5: nkọwa nsonaazụ).

Na-enweta nsonaazụ dị iche iche

N'oge nnọkọ ịgba ọsọ, enwere ụzọ abụọ ị ga-esi mara ma ọ dị na nsonye ọhụrụ:

• Ụdị ntuli aka: Na-aga n'ihu na-eji ọrụ vl53l5cx_check_data_ready(). Ọ na-achọpụta ọnụọgụ iyi ọhụrụ nke ihe mmetụta weghachiri.
• Ụdị nkwụsị: Na-eche nkwụsịtụ ewelitere na pin A3 (GPIO1). A na-ekpochapụ nkwụsịtụ ahụ ozugbo ~ 100 μs.

Mgbe data ọhụrụ dị njikere, enwere ike ịgụ nsonaazụ ya site na iji ọrụ vl53l5cx_get_ranging_data(). Ọ na-eweghachi usoro emelitere nwere mmepụta niile ahọpụtara. Dị ka ngwaọrụ a na-emekọrịtaghị, enweghị nkwụsịtụ ikpochapụ ka ịga n'ihu na nnọkọ.
Njirimara a dị maka ụdịdị ịgba ọsọ na-aga n'ihu na nke kwụụrụ onwe ya.

Iji usoro ngwa ngwa ngwa

Mgbe ebufechara data dị iche iche site na I²C, enwere mgbanwe n'etiti usoro firmware na usoro nnabata. A na-arụ ọrụ a ka ọ nwee oke dị anya na millimeters dị ka nsonaazụ ndabara nke ihe mmetụta. Ọ bụrụ na onye ọrụ chọrọ iji usoro firmware, a ga-akọwarịrị macro na-esonụ na ikpo okwu file: VL53L5CX
# kọwaa VL53L5CX_USE_RAW_FORMAT

Nkọwapụta nsonaazụ

Enwere ike nyochaa data nke VL53L5CX weghachiri eweghachi iji buru n'uche ọnọdụ ebumnuche. Ọkwa ahụ na-egosi nkwado nha. A kọwara ndepụta ọkwa zuru oke na tebụl na-esote.

Tebụl 4. Ndepụta nke ọnọdụ ebumnuche dị

Ọkwa ebumnuche	Nkọwa
0	A naghị emelite data ọkwa
1	Ọnụego mgbaama dị obere na nhazi SPAD
2	Usoro ebumnuche
3	Ntụle Sigma dị oke elu
4	Nkwekọrịta ebumnuche emezughị
5	Oke dị irè
6	Kechie gburugburu anaghị eme ya (ọ na-abụkarị nke mbụ)
7	Nkwekọrịta ọnụego dara
8	Ọnụego mgbaama dị ala maka ebumnuche ugbu a
9	Oke dị irè yana nnukwu usu (nwere ike ịbụ n'ihi ebumnuche jikọtara ọnụ)
10	Oke dị irè, mana enweghị ebumnuche achọpụtara n'ogo gara aga
11	Nkwekọrịta nha adaghị
12	Onye ọzọ mechiri ebumnuche, n'ihi nkọ
13	Achọpụtara ebumnuche mana data ekwekọghị ekwekọ. Ọ na-emekarị maka ebumnuche nke abụọ.
255	Enweghị ebumnuche achọpụtara (naanị ma ọ bụrụ na agbanyere ọnụọgụ ndị achọpụtara)

Iji nweta data na-agbanwe agbanwe, onye ọrụ kwesịrị nyochaa ọkwa ebumnuche na-ezighi ezi. Iji nye ọkwa ntụkwasị obi, ebumnuche nwere ọkwa 5 ka a na-ewere dị ka 100% bara uru. Enwere ike ịtụle ọkwa nke 6 ma ọ bụ 9 na uru ntụkwasị obi nke 50%. Ọnọdụ ndị ọzọ niile dị n'okpuru ọkwa ntụkwasị obi 50%.

Njehie ndị ọkwọ ụgbọala

Mgbe njehie mere site na iji ihe mmetụta VL53L5CX, onye ọkwọ ụgbọ ala na-eweghachi otu mperi. Tebụl na-esote depụtara mperi enwere ike.

Tebụl 5. Ndepụta njehie dị site na iji ọkwọ ụgbọ ala

Ọkwa ebumnuche	Nkọwa
0	Enweghị mperi
127	Onye ọrụ haziri ntọala ezighi ezi (Mkpebi amaghi ama, ọnụọgụ dị oke elu,…)
255	Nnukwu mperi. Ọ na-abụkarị mperi nkwụsị oge, n'ihi mperi I²C.
ọzọ	Ngwakọta ọtụtụ njehie akọwara n'elu

Mara: Onye ọbịa nwere ike mejuputa koodu njehie ọzọ site na iji ikpo okwu files.

Akụkọ ngbanwe 

Tebụl 6. Akwụkwọ akụkọ nlegharị anya

Ụbọchị	Ụdị	Mgbanwe
21-June-2021	1	Ntọhapụ mbụ
30-Ọgọst-2021	2	agbakwunyere Nkebi 5.4: Iji raw firmware usoro agbakwunyere ọkwa ebumnuche ọhụrụ 13 in Tebụl 4. Ndepụta nke ọnọdụ ebumnuche dị
05-Sep-2022	3	Etinyere ndetu gbasara anya kacha nta n'etiti ebumnuche na Nkeji 4.10: Ọtụtụ ebumnuche n'otu mpaghara
10-Ọgọst-2023	4	Emegharịrị Nyocha 11. Ọpụample nke histogram nwere ebumnuche abụọ
21-February-2024	5	VHV agbakwunyere (oke oke voltage) na Nkeji 1: Mkpọ mkpọ okwu na mbiri. agbakwunyere Nkeji 4.14: Nkwụghachi okpomọkụ oge

ỌMỤMỤ dị mkpa – Gụọ nke ọma

STMicroelectronics NV na ndị enyemaka ya (“ST”) debere ikike ime mgbanwe, ndozi, nkwalite, mgbanwe na nkwalite ngwaahịa ST na/ma ọ bụ akwụkwọ a n'oge ọ bụla na-enweghị ọkwa. Ndị na-azụ ahịa kwesịrị ịnweta ozi kacha ọhụrụ dị mkpa na ngwaahịa ST tupu ha etinye iwu. A na-ere ngwaahịa ST dabere na usoro na ọnọdụ ọrịre nke ST n'oge nnabata.
Ndị na-azụ ahịa bụ naanị maka nhọrọ, nhọrọ, na ojiji nke ngwaahịa ST yana ST anaghị ewere ụgwọ ọ bụla maka enyemaka ngwa ma ọ bụ imepụta ngwaahịa ndị zụrụ ya.
Enweghị ikike, ekwupụtara ma ọ bụ egosipụtara, ikike ikike ọgụgụ isi ọ bụla nke ST nyere n'ime ebe a.
Mweghachi nke ngwaahịa ST nwere ndokwa dị iche na ozi e depụtara n'ime ya ga-emebi akwụkwọ ikike ọ bụla ST nyere maka ụdị ngwaahịa a.
ST na akara ST bụ ụghalaahịa nke ST. Maka ozi ndị ọzọ gbasara ụghalaahịa ST, rụtụ aka www.st.com/trademarks. Ngwaahịa ma ọ bụ aha ọrụ ndị ọzọ bụ ihe onwunwe nke ndị nwe ha.
Ozi dị n'ime akwụkwọ a nọchiri ma dochie ozi enyere na mbụ na ụdị akwụkwọ a mbụ.
© 2024 STMicroelectronics – Ikike niile echekwabara

Akwụkwọ / akụrụngwa

STMicroelectronics VL53L5CX Multizone Oge nke ihe nrịba elu ụgbọ elu [pdf] Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ VL53L5CX Multizone Oge nke ihe mmetụta ụgbọ elu na-agba ọsọ, VL53L5CX, Multizone Oge nke ihe mmetụta ụgbọ elu, oge ihe mmetụta ụgbọ elu, ihe mmetụta ụgbọ elu, ihe mmetụta ụgbọ elu, ihe mmetụta, ihe mmetụta.

Ntụaka

• Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ