Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ ROBOT HMI igwe mmadụ

ọdịnaya zoo

1 ROBOT HMI igwe igwe mmadụ

2 Ozi ngwaahịa

3 Ntuziaka ojiji ngwaahịa

10 Akwụkwọ / akụrụngwa

10.1 Ntụaka

11 Ozi ndị metụtara

ROBOT HMI igwe igwe mmadụ

Ozi ngwaahịa

Mbadamba ụrọ RAW bụ ngwaọrụ enyi na enyi na-enye mmadụ.
Man Interface (HMI) maka ịchịkwa robot. Ọ na-abịa na atụmatụ dị iche iche na arụmọrụ iji welie ahụmịhe onye ọrụ.

Ụlọ
Ibe mbụ bụ ihuenyo mbụ na-apụta mgbe ịgbanyere roboti. Site ebe a, ị nwere ike ịnweta nhọrọ Mbugharị, ngwugwu, na Ntọala. Ibe ebe obibi na-enye njedebeview nke ibe dị iche iche ị nwere ike iji.

Bugharịa
Njirimara Move na-enye gị ohere ijikwa mmegharị nke robot n'akụkụ X-axis, Y-axis na Z-axis. Enwere ike ịhazi ọsọ nke mmegharị maka axis ọ bụla. Maka example, X-axis na-aga na 59% ọsọ, Y-axis na-aga na 79% ọsọ, na Z-axis na-aga na 30% ọsọ.

ngwugwu

Njirimara ngwugwu na-enye gị ohere ịhọrọ ma buo ngwugwu nhazi na ngwugwu ọrụ. Ị nwere ike họrọ files maka nhazi nhazi na ngwugwu ọrụ. Ozugbo files na-ejuru, mmalite bọtịnụ na-enyere, na ị nwere ike ịga n'ihu na nzọụkwụ ọzọ.

Gbaa calibration
Njirimara Run Calibration na-enyere aka ịhazigharị robot dịka ihe a na-arụ ọrụ na ya. Ọ na-achọpụta ịdị elu na ntinye nke mmewere ma mee mgbanwe dị mkpa. Usoro nhazi nhazi gụnyere ịchọta akụkụ na iji ndepụta igwefoto maka nhazi nhazi.

Ndokwa nke ngwaọrụ nhazi
N'ihuenyo a, ị nwere ike ịhọrọ ma etinyere ngwaọrụ nhazi gị n'elu ma ọ bụ n'okpuru mmewere. Nhọrọ a na-ekpebi ka usoro nhazi ahụ ga-esi gaa n'ihu.

Nhazi nke Element
Ozugbo etinyere ngwaọrụ mmezi nke ọma, ị nwere ike ịmalite ngwungwu mmezi. Robot ga-ahụ akụkụ akụkụ nke mmewere site na iji ndepụta igwefoto. Ị nwere ike mezie ihe nrịbama laser ma ọ bụrụ na ọ dị mkpa wee gaba na nkwenye nkuku ọzọ.

Ịchọta akụkụ
A ga-achọpụta akụkụ ọ bụla nke mmewere otu otu. Nri ozugbo na igwefoto na-egosi ihe ọ na-ahụ, na-enye gị ohere ịhazigharị pointer laser ma ọ bụrụ na ọ dị mkpa. Ozugbo enwetara gị, a ga-eduru gị laghachi azụ na ihuenyo gara aga maka nchọpụta nkuku ọzọ.

Ntuziaka ojiji ngwaahịa

Iji jiri mbadamba RAW, soro usoro ndị a

Gbanwuo robot ma chere ka ibe ụlọ pụta.
Site na ibe ụlọ, họrọ nhọrọ achọrọ:
- Bugharịa: Gbanwee mmegharị nke robot n'akụkụ axis X, Y-axis na Z-axis.
- ngwugwu: Họrọ ma buo ngwugwu nhazi na ngwugwu ọrụ.
- Ntọala: Nweta ntọala ndị ọzọ maka robot.
Ọ bụrụ n'ịhọrọ Mbugharị, dozie ọsọ mmegharị maka axis ọ bụla dịka achọrọ ya.
Ọ bụrụ na ị họrọ ngwugwu, họrọ files maka nhazi nhazi na ngwugwu ọrụ.
Ozugbo files na-ebujuru, pịa bọtịnụ mmalite ka ịga n'ihu na nhazi nhazi.
Na ihuenyo ọsọ calibration, họrọ ntinye nke ngwaọrụ mmezi (n'elu ma ọ bụ n'okpuru mmewere).
Soro ntuziaka ndị a ka ịhazigharị robot ahụ ka ọ dabara na mmewere:
- Pịa mmalite ka ịmalite ngwungwu mmezi.
- Chọta akụkụ nke mmewere otu otu site na iji ndepụta igwefoto.
- Gbanwee ihe nrịbama laser ma ọ bụrụ na ọ dị mkpa ma kwado nkuku ọ bụla.
- Tinyegharịa usoro ahụ ruo mgbe akuku niile dị.

Site n'ịgbaso ntuziaka ndị a, ị nwere ike iji mbadamba RAW nke ọma iji jikwaa na ịhazi robot maka ọrụ dị iche iche.

Ụlọ

Nke a bụ ihuenyo mbụ ị ga-ezute mgbe ịgbanyere robọt. A na-akpọ ibe a ebe obibi, site na ụlọ ị nwere ike ịnweta 'Move', 'Package' na 'Ntọala'. Ụlọ agwụlaview nke ibe dị iche iche ị nwere ike iji.

Ibe ebe obibi

Bugharịa

Bugharịa ibe

Ntugharị bụ otu n'ime ihuenyo enwere ike ịnweta site na ụlọ. Ntugharị na-enyere onye ọrụ aka ịkwagharị robot na-enweghị otu ngwugwu ha chọrọ ịgba ọsọ. Na Move ị nwere ike họrọ axis, ọsọ wee bugharịa robot ahụ n'efu, n'ime mpaghara ọrụ ya. Ị nwere ike iji bọtịnụ ụlọ iji bugharịa robot ahụ n'ebe obibi ya. Enwere ike ịtọ ebe obibi ya n'otu axis ma ọ bụ niile, site na iji 'Kụziere otu axis' ma ọ bụ 'Kụzie axis niile'.
Na ibe na-esote, a na-egosi foto ole na ole nke otú ọ dị mgbe ị họọrọ axis, ọsọ dị iche iche wdg.

X-axis na-agba ọsọ na ọsọ 59%.

Y-axis na-agba ọsọ na 79% ọsọ

Z-axis na-eji ọsọ 30%.

ngwugwu

Ibe ngwugwu na-enweghị onye ahọpụtara files

Ngwugwu bụ otu n'ime ihuenyo enwere ike ịnweta site na Ụlọ. Ibe ngwugwu ahụ na-enyere onye ọrụ aka ịhọrọ ngwugwu abụọ dị iche iche. Ihe ngwungwu nhazi nke a na-eji maka nhazi igwe na ijide n'aka na igwe nwere ike gbakọọ ụgwọ dị iche iche nke nwere ike ịpụta na mmepụta, dị ka ihe na-abụghị ogo 90 nke ga-eme ka ọ bụrụ na ị na-atụgharị ngwugwu ahụ dịka ogo. Ngwungwu ọrụ nke bụ ngwugwu nke nwere data n'ezie, nke na-eme ka robot rụọ ọrụ achọrọ. Ị nwere ike pịa foto abụọ 'Load Package' wee buo ya kpọmkwem file, dị ka egosiri n'okpuru:

Họrọ ngwugwu maka ngwungwu mmezi

Ịhọrọ file maka ngwugwu mmezi.

Ibe ngwugwu nwere otu ahọpụtara file

File ahọpụtara ma gosipụta n'okpuru 'ngwungwu nhazi nke a kwajuru'.

Họrọ ngwugwu maka ngwungwu ọrụ

Ịhọrọ nke abụọ file maka ngwugwu ọrụ.

Ibe ngwugwu nwere nhọrọ files

Ha abụọ files loaded na mmalite bọtịnụ ugbu a nyeere na ike pịa.
Mgbe ịpịrị bọtịnụ mmalite, ọ ga-eduga gị na ibe na-esote:

Ndokwa nke ngwaọrụ mmezi

N'ihuenyo a, ị ga-ahọrọ ebe etinyere ngwaọrụ nhazi gị, n'elu (n'elu mmewere) ma ọ bụ n'okpuru mmewere. Mgbe ịhọrọ ụzọ etinyere ngwaọrụ nrụzigharị gị, a ga-eduzi gị na ihuenyo ọzọ.

Gbaa calibration

N'ebe a, ị na-ahazi robọt ka ọ dabara na mmewere. Ọ bụrụ na mmewere ahụ dị elu dị iche iche ma ọ bụ tinye ya gbagọrọ agbagọ, nke a bụ ebe a ga-ahụ ya ma wepụ ya.

Nhazi nke mmewere

Site ebe a ị nwere ike pịa mmalite, na ngwugwu nhazi ga-amalite site na ọnọdụ nkuku.

Ịchọta akuku 1

Mgbe ọ chọtara nkuku, ihuenyo ọhụrụ ga-apụta na ntanetị kpọmkwem na igwefoto na ihe ọ na-ahụ, ebe a ị nwere ike calibrate pointer laser, ma ọ bụrụ na ọ bụghị kpọmkwem N'etiti, ma ọ bụghị pịa nkwenye.

Nri ozugbo gaa na igwefoto

Mgbe ịpịrị nkwenye, a ga-eduzi gị azụ na ihuenyo bu ụzọ.

Nkuku 1 dị

N'ebe a, a ga-achọpụta onye nyocha na-esote n'otu manor.

Ịchọta akuku 2

Site ebe a, ọganihu nyocha ga-amalite na mmanya ga-ejupụta. Mgbe emejuchara mmanya ahụ ma mee nyocha ahụ, a ga-eduru gị gaa na ibe na-esote. N'oge nyocha, ị nwere ike kwụsịtụ, malite ma kwụsị ya.

Nsonaazụ nhazi nke nkuku

Na ibe a onye ọrụ nwere ike ịhụ akụkụ nke akụkụ na akụkụ, yana nha site na ngwugwu. Igbe nyocha ga-abụzi akwụkwọ ndụ akwụkwọ ndụ, odo ma ọ bụ ọbara ọbara, dabere n'otú nyocha ahụ siri gaa. Ọ bụrụ na nyocha ahụ bụ akwụkwọ ndụ akwụkwọ ndụ, ọ dị mma na n'ime oke, ọ bụrụ na ọ na-acha odo odo ọ dị nso na oke mana ọ ka nọ n'ime ya, ọ bụrụ na ọ na-acha uhie uhie, onye ọrụ ga-achọ imegharị ngwugwu ahụ.
Onye ọrụ nwere ike site na ebe a ma ọ bụ megharịa, mee ngosi ngosi (na-agba ọsọ ngwugwu na-agbaghị ya) ma ọ bụ gaa n'ihu na ngwugwu ọrụ.
Ọ bụrụ na onye ọrụ chọrọ imegharị ya, laghachi azụ na ibe mmezi ọsọ ọsọ.

Ọ bụrụ na onye ọrụ emee ngosi ngosi, a ga-eduzi ha na ibe a, ebe ha nwere ike ịme ngosi ngosi

Nwale ọsọ nke ngwugwu ọrụ ahọpụtara

Site na ebe a onye ọrụ nwere ike na-agba ọsọ n'ezie ngwugwu, ma n'elu mmewere, otú onye ọrụ nwere ike ịhụ na ọ na-arụ ọrụ dị ka a tụrụ anya tupu n'ezie na-arụ ọrụ na mmewere.
Ọ bụrụ na onye ọrụ pịa na-aga n'ihu, a ga-eduzi ya na ibe ngwugwu ọsọ:
Ibe a ga-agba ọsọ ngwungwu ọrụ ma malite ịrụ ọrụ na mmewere. Enwere ike ịmalite, kwụsịtụ ma kwụsị n'oge oge ọrụ.

Na-emebi ngwugwu ọrụ

Enwere mpụta mmapụta ole na ole nwere ike ịpụta dabere n'ihe na-eme robọt. Maka example: Ọ bụrụ na ị na-ahapụ n'oge calibration onye ọrụ ga-megharịa dum ihe.

Mgbapụta mgbe ị na-eme ngwugwu

Ntọala

Ibe ntọala

Ntọala bụ ihuenyo ikpeazụ enwere ike ịnweta site na Ụlọ. Ntọala nwere ọrụ nke ịchịkọta ntọala dị iche iche, nhazigharị na ihe ndị ọzọ, nke enwere ike ịdị mkpa na mmepụta kwa ụbọchị. Ntọala dị elu abụghị ibe ị ga-achọ, mana ọ bụ ihe anyị ga-eji. Mbido moto na Global Setup ga-enwe koodu nnweta, nke ga-eme ka ndị ọrụ ghara ịgbanwe ntọala ọ bụla na ebe a, nke nwere ike ime ka robot mebie ma ọ bụ mebie onye ọrụ. Ọ bụrụ na onye ọrụ pịa nke ọ bụla, ihuenyo a ga-apụta:

Achọrọ ohere maka ọrụ ntọala

Ogologo ngwá ọrụ

Ibe elu ngwaọrụ

Na ihuenyo elu ngwá ọrụ, e nwere ederede nke na-eduzi onye ọrụ na otu esi edozi elu ngwá ọrụ ziri ezi. Gụọ nke a nke ọma tupu ịhazi ịdị elu ngwá ọrụ. Mgbe ị maara ihe ị ga-eme, pịa 'Move', nke a ga-eduzi gị gaa na ihuenyo mbugharị, nke ga-enye gị ohere ịnyagharịa robot dị ka ọ dị mkpa. Bugharịa robọt ka ọ dị na ederede ntuziaka. Hapụ ibe akwagharị wee chọta ụzọ gị n'ime ntọala ọzọ, pịa 'Ngwaọrụ dị elu' wee hụ na robot nọ n'ebe ịchọrọ, ọ bụrụ na ọ dị, pịa nkwenye. Ma ọ bụghị ya, pịa ịkwaga ma bugharịa ya na ebe achọrọ.

Mgbapụta nwere ike ịpụta n'oge ịdị elu akụrụngwa:
Nke a bụ ihe ọmụma mmapụta na-eme ka n'aka na onye ọrụ maara nke na-agbanwe ngwá ọrụ elu ya ka mmewere.